アタマだけのスタックチャン「stackchan-atama」を作った

• URL: https://zenn.dev/karaage0703/articles/7afc5144de899a
• 日付: 2026-06-26
• Tier: Tier 3
• 要旨: スタックチャン（M5Stack ベースのロボット）のアタマ部分のみを独立させた OSS「stackchan-atama」を紹介している。M5Stack CoreS3 または Core を USB 接続するだけで、PC や Raspberry Pi からテキストを送ると VOICEVOX 等の TTS 経由で口パク付きで喋らせることができる。リポジトリが Agent Skills 形式になっているため、Claude Code に自然言語でセットアップや制御を依頼できる点が特徴的で、フィジカル AI の手軽な導入例となっている。

詳細

• 対象ハードウェア: M5Stack CoreS3（推奨・PSRAM 512KB・カメラあり）または Core（PSRAM なし・WAV 上限 80KB）
• ファームウェア書き込みは PlatformIO CLI（uv tool install platformio）で実施
• 制御は Python 製 CLI ツール（stackchan_atama.py）から USB シリアルまたは WiFi HTTP 経由
• TTS エンジン: VOICEVOX（Mac/Linux）または piper-plus（Raspberry Pi 等）に対応
• パイプライン再生対応: 長文を句読点で分割して順次送信し、最初チャンク再生中に次チャンクを合成・送信することで体感待ち時間を短縮
• 表情変更: happy/sad/angry/sleepy/doubt/neutral の6種
• Agent Skills 形式: リポジトリを .claude/skills/ にクローンするだけで Claude Code がスキルとして認識し、「ファームウェアを書き込んで」「しゃべらせて」と自然言語で指示できる
• Raspberry Pi + xangi フレームワーク経由でスケジュール定期発話なども実現可能