DGX SparkでIsaac Labを入れて物理シミュレータNewtonで四足歩行ロボットを動かしてみた

• URL: https://dev.classmethod.jp/articles/go2-simulation-newton/
• 日付: 2026-05-31
• トピック: programming, cloud, ai-llm
• 出典Tier: Tier 3（classmethod / 一次体験・実装を含む技術ブログ）

要約

NVIDIA Isaac Lab v3.0.0-betaに同梱されたNewton物理エンジンを、aarch64 DGX Spark（GB10）で動かしてUnitree Go2（四足歩行ロボット）の歩行シミュレーションを実現した実験記事。

環境：NVIDIA DGX Spark (GB10, aarch64, 93GB RAM)、Ubuntu 24.04、NVIDIA driver 580.126.09 (CUDA 13)、Isaac Sim 6.0.0-rc.13

Newton物理エンジンの特徴：

• Warp（NVIDIA GPU Python フレームワーク）とMuJoCo-Warpをベースに大量GPU並列環境を得意とする
• PhysX（従来）と異なりGPUで直接動作可能

パフォーマンス比較：

• env_step: PhysX (CPU) 約18 → Newton (GPU) 約343（約19倍高速）

インストール方法：

git clone -b v3.0.0-beta https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
uv venv ~/isaac/env_isaaclab --python 3.12
./isaaclab.sh -i newton  # mujoco-warp 3.8.1、warp-lang 1.13.0、isaaclab_newton 0.5.9が入る

起動コマンド（presets=newton_mjwarpでMJ-Warpソルバー+Warpアクセラレーターを選択）：

echo Yes | ./isaaclab.sh -p play_go2_newton_teleop.py --num_envs 1 presets=newton_mjwarp --visualizer newton

Standing→Walkingまで動作確認。可視化はNewton内蔵viewer（OpenGL）またはRerun（ブラウザWeb viewer）が使いやすい。